Corsi di Laurea Corsi di Laurea Magistrale Corsi di Laurea Magistrale
a Ciclo Unico
Scuola di Ingegneria
INGEGNERIA MECCATRONICA
Insegnamento
ROBOTICA INDUSTRIALE
INL1000874, A.A. 2019/20

Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2018/19

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA MECCATRONICA
IN0529, ordinamento 2011/12, A.A. 2019/20
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Crediti formativi 6.0
Tipo di valutazione Voto
Denominazione inglese INDUSTRIAL ROBOTICS
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali (DTG)
Sito E-Learning https://elearning.unipd.it/dtg/course/view.php?idnumber=2019-IN0529-000ZZ-2018-INL1000874-N0
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione ITALIANO
Sede VICENZA
Corso singolo È possibile iscriversi all'insegnamento come corso singolo
Corso a libera scelta È possibile utilizzare l'insegnamento come corso a libera scelta

Docenti
Responsabile GIOVANNI BOSCHETTI ING-IND/13

Mutuazioni
Codice Insegnamento Responsabile Corso di studio
INL1000874 ROBOTICA INDUSTRIALE GIOVANNI BOSCHETTI IN0522

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
CARATTERIZZANTE Ingegneria dell'automazione ING-IND/13 6.0

Organizzazione dell'insegnamento
Periodo di erogazione Primo semestre
Anno di corso II Anno
Modalità di erogazione frontale

Tipo ore Crediti Ore di
didattica
assistita
Ore Studio
Individuale
LEZIONE 6.0 48 102.0

Calendario
Inizio attività didattiche 23/09/2019
Fine attività didattiche 18/01/2020
Visualizza il calendario delle lezioni Lezioni 2019/20 Ord.2011

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
9 2018 01/10/2018 15/03/2020 BOSCHETTI GIOVANNI (Presidente)
TREVISANI ALBERTO (Membro Effettivo)
BOSCARIOL PAOLO (Supplente)
CARACCIOLO ROBERTO (Supplente)
RICHIEDEI DARIO (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Conoscenze di base di Meccanica Applicata alle Macchine (cinematica e dinamica dei corpi rigidi e dei meccanismi)
Conoscenze e abilita' da acquisire: L'obiettivo del corso consiste nel fornire allo studente conoscenze tecnologiche di base nel campo della robotica; conoscenze relative alle principali problematiche legate all'impiego dei robot in ambito industriale; abilità nell'utilizzo e nella programmazione di robot.
Modalita' di esame: La verifica delle conoscenze e delle abilità attese viene verificata con una prova d’esame articolata in due parti svolte nella stessa giornata:
Prova Scritta: Lo studente deve scrivere un programma per l’esecuzione di una procedura di un manipolatore
Prova Orale: Lo studente dovrà discutere l’elaborato relativo alla prova scritta e gli argomenti del corso per verificare le conoscenze acquisite
Criteri di valutazione: I criteri di valutazione con cui verrà effettuata la verifica delle conoscenze e delle abilità acquisite sono:
Completezza delle conoscenze teoriche acquisite relative alla cinematica, alla dinamica ed alla programmazione dei robot.
Capacità di applicare le conoscenze teoriche ad applicazioni concrete.
Livello di autonomia acquisito nell’interpretazione e soluzione di problematiche di cinematica, di dinamica e di programmazione.
Capacità espositive e rigorosità nella trattazione ed esposizione delle tematiche.
Abilità nella programmazione dei manipolatori.
Contenuti: DEFINIZIONI E CLASSIFICAZIONI: definizione di robot industriale, classificazione dei robot e degli organi terminali, problematiche tipiche in robotica, parametri per la valutazione delle prestazioni.
CINEMATICA DI POSIZIONE DEI ROBOT: matrici di rotazione, matrici di trasformazione, applicazione a meccanismi e robot, la notazione di Denavit-Hartenberg, problema cinematico diretto, problema cinematico inverso, soluzione in forma chiusa e soluzione numerica iterativa.
CINEMATICA DIFFERENZIALE E DINAMICA DEI ROBOT: metodo delle velocità relative, calcolo delle matrici Jacobiane, singolarità cinematiche, metodo delle accelerazioni relative, problema dinamico inverso, reazioni ai giunti e azioni motrici.
PIANIFICAZIONE DEL MOVIMENTO E PROGRAMMAZIONE DI UN ROBOT: pianificazione del movimento nello spazio Cartesiano e nello spazio dei giunti, programmazione per autoapprendimento, programmazione off-line e programmazione in linguaggio V+.
ESPERIENZE IN LABORATORIO: esempi di task robotizzati di alto livello, programmazione on-line ed off-line di robot seriali e paralleli.
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Metodologia di insegnamento tradizionale alla lavagna.
Attività di apprendimento in laboratorio.
Seminari tenuti da esperti del settore
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Tutto il materiale didattico presentato durante le lezioni è presente sulla piattaforma Moodle.
Il materiale di studio comprende appunti e dispense delle lezioni
Testi di riferimento:
  • Craig, John J., Introduction to roboticsmechanics and controlJohn J. Craig. Harlow: Pearson Education Limited, 2014. Cerca nel catalogo

Didattica innovativa: Strategie di insegnamento e apprendimento previste
  • Lecturing
  • Laboratory
  • Problem based learning
  • Case study
  • Problem solving
  • Utilizzo di video disponibili online o realizzati

Didattica innovativa: Software o applicazioni utilizzati
  • Moodle (files, quiz, workshop, ...)
  • Matlab

Obiettivi Agenda 2030 per lo sviluppo sostenibile
Industria, innovazione e infrastrutture